Le village de Frontenay est divisé en trois quartiers : Vau (belles maisons avec jardins et lavoirs), Le Viseney (voir la maison Parraud, en face de la cave d'affinage de comté) et la ville. Frontenay était, à l'époque médiévale, un bourg important avec un château fort qui protégeait la route du sel grâce à trois tours de guet, autour d'un éperon qui domine les vignobles et la plaine de la Bresse. Vers 1404, Sainte Colette y créa la première communauté des Clarisses réformées. Depuis 1446, le château, donné par Louis II de Châlon-Arlay à l'un de ses écuyers, Gauthier de Fallerans, est toujours resté dans la même famille. Un itinéraire de découverte du patrimoine architectural est balisé à travers le village. Par ailleurs, c'est à Frontenay que repose l'écrivain Bernard Clavel. Tombé sous le charme du village en 2000, il a demandé à être inhumé ici.